「PLDによる天井ワイヤークレーン制御器の実現」
1996年の高専祭で教官展示した天井ワイヤークレーンを紹介します。
とりあえず、
写真と、
QuickTime-Movieを2本見てください。
動作状況
ジョイパッドによる操作
「FPGAによる天井ワイヤークレーン制御器の実現」
1997年度の卒業研究での「FPGAによる天井ワイヤークレーン制御器の実現」
の開発状況を紹介します。
FPGA一個と、ROM二個により、ジョイパッドから入力があれば、
四本のワイヤの必要移動距離とそれぞれの移動速度を9クロックだけで
計算を終えてしまえます。特徴は下記のとおりです。
左の写真が三菱マイコン機器ソフトウェア社の
「Power Medusa」システムです。
5万ゲートのコアと、ワークボード、および、
ユニバーサルボードで構成しています。
回路の設計などはパソコンで行い、バイトブラスタケーブルで
ダウンロードしています。
- 座標の対称性から、四本のワイヤの3次元のピタゴラスの定理の計算
を一度のROM牽きだけで実現する。
- 減算および絶対値の計算を4本のパイプラインで同時に行う。
ご意見ご感想はこちらまで!!