舞鶴技術研究会ホームページへ
2002年6月18日
1チップマイコンPICの勉強会
〜アーキテクチャの理解からロボットランサーの設計製作まで〜
by 舞鶴技術研究会 情報システム部門「ものづくりプロジェクト:PIC&AVRによる1チップマイコン応用技術」
第1回:ガイダンス
情報システム分科会幹事 舞鶴工業高等専門学校 電子制御工学科 町田秀和
連絡先 E-mail machida@maizuru-ct.ac.jp 電話 0773-62-8957
assisted by the 舞鶴工業高等専門学校 電子制御研究会同好会
テキスト CQ出版社、トランジスタ技術別冊、ECB No.4 PICマイコンを使おう
目次
本文
- はじめに
- マイコンとは
- ロボットランサー
ロボットランサー競技 とは、
エネルギー源と制御装置を内蔵した自律型ロボットが、槍を装備して左図に示す円周状
のコースラインを周回しながらコースの左右にある標的を突いて制限時間内に獲得した
得点を競う競技です。コースは黒色に塗装されたベニヤ板に幅19mmの白色テープでできています。
コースラインは、長さ8mの直線路と半径0.5mの円弧でできた円周路となっています。
槍は長さ150mm以上の棒を1本だけ装備可能です。
標的は、左図に示す的型(以下、的標的と呼ぶ:上図のA〜F)と、
円柱型(以下、円柱標的:上図のG〜J)の2種類で、的標的はコースに対して
垂直なものと水平な物に別れます。的標的は大きさ、点数共ばらばらですが、
円柱標的は全て点数が100点で直径80mm高さ250mmです。
的標的にはそれぞれその手前0.6m前に白のマーカが左図に示すように付けられています。
さて、ロボットランサーは、床のラインをトレースし、また標的を突かねばならないわけですが、
それは下図の部品を使えば実現できそうです。
問題はこれらをいかにうまく制御するか
(制御とは:目的を達成するために対象に必要な操作を加えること)です。
これを実現するのにPICマイコンを使いましょう。